Analyse Comparative de Différentes Stratégies de Commande d'un Quadrirotor - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Communication Dans Un Congrès Année : 2013

Analyse Comparative de Différentes Stratégies de Commande d'un Quadrirotor

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Karima Benzaid
  • Fonction : Auteur
  • PersonId : 950540
Noura Mansouri
  • Fonction : Auteur
  • PersonId : 950541

Résumé

La modélisation dynamique des quadrirotors in- troduit les différents repères, les forces et les couples aérodyna- miques ainsi que les effets gyroscopiques. Le modèle peut être subdivisé en deux sous systèmes décrivant les dynamiques de rotation et de translation. Dans cet article, nous présentons différentes approches de contrôle sur la dynamique de la rotation de ce type d'engins. La stabilisation de l'attitude est réalisée en appliquant les approches de commande proposées. Une synthèse comparative des résultats obtenus est présentée. Elle fait ressortir l'efficacité et la robustesse de chacune des méthodes. L'effet des paramètres du contrôleur sur la réponse du système est étudié sous l'environnement Matlab/Simulink, alors que l'optimisation des gains des contrôleurs est obtenue en utilisant Optimization Toolbox.
Fichier non déposé

Dates et versions

hal-00925201 , version 1 (07-01-2014)

Identifiants

  • HAL Id : hal-00925201 , version 1

Citer

Karima Benzaid, Noura Mansouri, Ouiddad Labbani-Igbida. Analyse Comparative de Différentes Stratégies de Commande d'un Quadrirotor. International Conference on Electronics Engineering (ICEE), Nov 2013, Oran, Algérie. ⟨hal-00925201⟩
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