Analyse Comparative de Différentes Stratégies de Commande d'un Quadrirotor

Karima Benzaid 1 Noura Mansouri 2 Ouiddad Labbani-Igbida 3
1 LARC
LARC - Laboraroire d'Automatique et de Robotique
2 LARC
LARC - Laboratoire d'Automatique et de Robotique
Résumé : La modélisation dynamique des quadrirotors in- troduit les différents repères, les forces et les couples aérodyna- miques ainsi que les effets gyroscopiques. Le modèle peut être subdivisé en deux sous systèmes décrivant les dynamiques de rotation et de translation. Dans cet article, nous présentons différentes approches de contrôle sur la dynamique de la rotation de ce type d'engins. La stabilisation de l'attitude est réalisée en appliquant les approches de commande proposées. Une synthèse comparative des résultats obtenus est présentée. Elle fait ressortir l'efficacité et la robustesse de chacune des méthodes. L'effet des paramètres du contrôleur sur la réponse du système est étudié sous l'environnement Matlab/Simulink, alors que l'optimisation des gains des contrôleurs est obtenue en utilisant Optimization Toolbox.
Type de document :
Communication dans un congrès
Liste complète des métadonnées

https://hal-unilim.archives-ouvertes.fr/hal-00925201
Contributeur : Ouiddad Labbani-Igbida <>
Soumis le : mardi 7 janvier 2014 - 16:47:41
Dernière modification le : mercredi 23 janvier 2019 - 10:52:17

Identifiants

  • HAL Id : hal-00925201, version 1

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Citation

Karima Benzaid, Noura Mansouri, Ouiddad Labbani-Igbida. Analyse Comparative de Différentes Stratégies de Commande d'un Quadrirotor. International Conference on Electronics Engineering (ICEE), Nov 2013, Oran, Algérie. ⟨hal-00925201⟩

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