Analyse Comparative de Différentes Stratégies de Commande d'un Quadrirotor
Résumé
La modélisation dynamique des quadrirotors in- troduit les différents repères, les forces et les couples aérodyna- miques ainsi que les effets gyroscopiques. Le modèle peut être subdivisé en deux sous systèmes décrivant les dynamiques de rotation et de translation. Dans cet article, nous présentons différentes approches de contrôle sur la dynamique de la rotation de ce type d'engins. La stabilisation de l'attitude est réalisée en appliquant les approches de commande proposées. Une synthèse comparative des résultats obtenus est présentée. Elle fait ressortir l'efficacité et la robustesse de chacune des méthodes. L'effet des paramètres du contrôleur sur la réponse du système est étudié sous l'environnement Matlab/Simulink, alors que l'optimisation des gains des contrôleurs est obtenue en utilisant Optimization Toolbox.